KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過(guò)熱甚至冒煙
1、KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過(guò)熱故障原因
①電源電壓過(guò)高；
②電源電壓過(guò)低，電動(dòng)機(jī)又帶額定負(fù)載運(yùn)行，電流過(guò)大使繞組發(fā)熱；
③修理拆除繞組時(shí)，采用熱拆法不當(dāng)，燒傷鐵芯；
④電動(dòng)機(jī)過(guò)載或頻繁起動(dòng)；
⑤電動(dòng)機(jī)缺相，兩相運(yùn)行；
⑥重繞后定于繞組浸漆不充分；
⑦環(huán)境溫度高電動(dòng)機(jī)表面污垢多，或通風(fēng)道堵塞。
2、KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過(guò)熱故障排除
①降低電源電壓（如調(diào)整供電變壓器分接頭）；
②提高電源電壓或換粗供電導(dǎo)線；
③檢修鐵芯，排除故障；
④減載；按規(guī)定次數(shù)控制起動(dòng)；
⑤恢復(fù)三相運(yùn)行；
⑥采用二次浸漆及真空浸漆工藝；
⑦清洗電動(dòng)機(jī)，改善環(huán)境溫度，采用降溫措施。
KUKA交流伺服電機(jī)振動(dòng)故障的分析與解決方案
（2）KUKA電機(jī)轉(zhuǎn)子不平衡，電機(jī)轉(zhuǎn)子的動(dòng)平衡制造時(shí)有缺陷或使用后變差，就會(huì)產(chǎn)生形如“振動(dòng)電機(jī)”一樣的振動(dòng)源。
（3）轉(zhuǎn)軸彎曲，轉(zhuǎn)軸彎曲的情況類(lèi)似于轉(zhuǎn)子不平衡，除了會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)源也會(huì)產(chǎn)生電機(jī)轉(zhuǎn)子中心和絲杠中心的同軸度誤差，使機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生抖動(dòng)。
（4）聯(lián)軸器制造缺陷或使用后磨損會(huì)造成聯(lián)軸器兩部分的同軸度誤差，特別是使用鑄造的剛性聯(lián)軸器，由于本身的制造精度差，更容易產(chǎn)生同軸度誤差導(dǎo)致振動(dòng)。
（5）導(dǎo)軌的平行度在制造時(shí)較差會(huì)導(dǎo)致KUKA伺服系統(tǒng)無(wú)法到達(dá)指定|位置到無(wú)法停留在指定|位置，這時(shí)KUKA伺服電機(jī)會(huì)不停的在努力尋找位置和系統(tǒng)反饋間徘徊，使電機(jī)連續(xù)的振動(dòng)。
（6）絲杠與導(dǎo)軌平面的平行度誤差，絲杠在安裝過(guò)程中與導(dǎo)軌所在平面有平行度誤差也會(huì)使電機(jī)由于負(fù)載不均勻產(chǎn)生振動(dòng)。
（7）絲杠彎曲，絲杠彎曲后絲杠除了受到軸向推力外還會(huì)受到變化的徑向力，彎曲大時(shí)徑向力大，彎曲小時(shí)徑向力小，同樣這種不應(yīng)該存在的徑向力也會(huì)使機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生振動(dòng)。
2.電氣方面
導(dǎo)致KUKA交流伺服電機(jī)電氣方面的原因主要是伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)調(diào)整上。
（1）負(fù)載慣量，負(fù)載慣量的設(shè)置一般與負(fù)載的大小有關(guān)，過(guò)大的負(fù)載慣量參數(shù)會(huì)使系統(tǒng)產(chǎn)生振動(dòng)，一般的KUKA交流伺服電機(jī)可以自動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的負(fù)載慣量；
（2）速度比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，系統(tǒng)剛度越大，參數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)和負(fù)載情況確定，一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)的情況下，設(shè)定值盡量較大，但是增益越大，偏差越小，越容易產(chǎn)生振動(dòng)；
（3）速度積分常數(shù)，一般情況下負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)的情況下，設(shè)定值盡量較小，但是降低積分增益會(huì)使機(jī)床響應(yīng)遲緩，剛性變差；
（4）位置比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小，數(shù)值太大可能會(huì)引起電機(jī)振動(dòng)；
（5）加速度反饋增益，電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)，很小的偏移會(huì)被速度環(huán)的比例增益放大，速度反饋產(chǎn)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩，使電機(jī)來(lái)回抖動(dòng)。
KUKA交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場(chǎng)合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來(lái)做執(zhí)行電機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。
庫(kù)卡KRC2控制器系統(tǒng)、MFC2多功能卡、MFC3軸卡、KVGA2.0顯卡、ESC安全回路板、KSD1-08、KSD1-16、KSD1-32、KSD1-48、KSD1-64伺服驅(qū)動(dòng)、KPS-600/20-ESC伺服驅(qū)動(dòng)電源、MGV 27.3V、庫(kù)卡KRC2主板、ED05主板、KCP2示教器、控制器電池、編碼器線纜、動(dòng)力線線纜、KCP2示教器線纜、KRC2主機(jī)。
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