維修安川機器人報4109,4107各種故障
維修安川機器人，無論是焊接機器人還是搬運機器人的可能會碰到1325或1326的報警，安川機器人出現這類報警屬于重大報警，無法復位，只有解決問題后，關機重啟才能打開。
安川機器人出現1325或1326時會顯示SLURBT軸中的某個軸或幾個軸出現藍色，說明機器人的哪個軸的電機或編碼器接收不到控制柜的信號了，這種情況大多數是伺服電機的編碼器損壞或線路出現故障。一般來說，使用年份少的話電機的編碼器出現的可能性相對比較大點。如果是年份很長的安川機器人線路故障的可能性就會比較大點，如果說6個軸全部報整的話，估計多半是線路或軸控其板(FAXA21)出現故障，因為6個軸的伺服電機編碼器同時出故障的可能性太小了。
在檢修這類報整時，先檢查一下插頭和線路，看看是不是編碼器插頭松動或線線纜哪里有無破捐，線路包括編碼器插頭的松緊，機器人機內線纜，軸控基板(EAXA21)上的CN508插頭線等。再者就是換個電機試試來確認伺服電機的編碼器是否有問題。軸控基板(EAXA21)損
壞有時也會報1325/1326這個整，但通常還伴有其它的報警，到時注意區分。
示教器JZRCR-YPP13-1
S軸電機SGMAV-04ANA-YR1*
L軸電機SGMAV-04ANA-YR1*
U軸電機SGMAV-02ANA-YR1*
R軸電機SGMAV-A5ANA-YR1*
B軸電機SGMAV-A5ANA-YR2*
T軸電機SGMAV-A5ANA-YR2*
S軸減速機HW0389176-A
L軸減速機HW0388706-A
U軸減速機HW0388707-A
R軸減速機HW0388708-A
B軸減速機HW1380238-A
T軸減速機HW0388710-A
本體電纜HW0175096-A
整流器CSTR-C0B02AA
組裝基座CSTR-MBB08AAA
基本軸控制基板CSTR-IFBM3LB
電源中轉基板JEPMC-PSD3007R-E
CPU控制基板CPU-210R
機械安全基板SF2300R
通用I/O基板LIO-08R
I/O中間基板
S軸PWM放大器CSTR-SDB3R8AAA
L軸PWM放大器CSTR-SDB3R8AAA
U軸PWM放大器CSTR-SDB1R6AAA
R軸PWM放大器CSTR-SDBR90AAA
B軸PWM放大器CSTR-SDBR90AAA
T軸PWM放大器CSTR-SDBR90AAA
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