關于馬達控制器的運行以及注意事項
中斷或關斷時馬達控制器的反應
停機制動器
在運行過程中使用停機制動器，用于將馬達/驅動器停止在靜止位置。通過以下狀態可以控制停機制動器的功能：
– 松開停機制動器：
• 啟用輸出級 (DIN4) 和控制器 (DIN5) 。– 確定停機制動器：
• 關斷輸出級啟用 (DIN4)。
• 關斷控制器啟用 (DIN5) 。
• 電源中斷 。
停機制動器將在 Festo Configuration Tool (FCT) 中通過選擇馬達型號進行配置。對停機制動器進行配置后，制動控制的延遲時間將激活并且可以進行參數設置。
注意
停機制動器的使用
在電源中斷時或關閉馬達控制器時，停機制動器不適合用于馬達或工作負載的制動。如果未按規定使用停機制動器，會加重磨損固定夾，從而導致停止作用降低。
因此，已無法確保安全的停止功能。
馬達控制器的控制權
通過控制權確定哪種裝置可以調用馬達控制器的控制接口。在控制馬達控制器之前，必須接管控制權。控制權不可以由多個接口同時接管。
馬達控制器可以通過以下控制接口控制。
– 數字輸入端 (DIN)
– 現場總線 (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485)– Festo Configuration Tool (FCT)
針對所有控制接口，以下數字輸入端始終保持激活狀態：
– 輸出級啟用 (DIN4)[X1.21]
– 控制器啟用 (DIN5)[X1.9]
– 停止 (DIN13)[X1.15]（不適用于控制接口“模擬輸入端”）
注意
驅動器意外運動
如果滿足以下條件：
– 輸出級啟用 (DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21]
– 控制器啟用 (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9]
– 通過“現場總線/模擬輸入端”規定應有值
驅動器（馬達/軸）開始運動，在驅動器的工作范圍內會造成擠傷。
• 請確保僅由一個控制接口控制馬達控制器（控制權）。
開啟馬達控制器時，按照標準，最后通過 Festo Configuration Tool (FCT) 配置的控制接口處于激活狀態（默認設置：數字輸入端/輸出端）。
功能：參考運行模式
在參考運行模式下，通過參考運行確定尺度基準系統的參考點。參考點是尺度基準系統的軸零點或項目零點的絕對基準點。
可以通過激活的現場總線 (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485)、數字輸入端（模式 0 頁碼 51）或 Festo Configuration Tool (FCT) 執行參考
運行。調節器內部的定位控制器將通過直接任務或指令選擇（移動指令 0）獲取參考運行參數。
調節器內部的定位控制器根據這些參數計算出參考運行曲線，并將位置應有值循環地傳輸至位置調節器。參考運行參數可以通過現場總線或 Festo Configuration Tool (FCT) 進行參數設置。
進行參考運行時，需在 Festo Configuration Tool (FCT) 中對以下設置進行參數設置：
– 參考運行
– 尺寸體系
注意
針對帶單圈絕對值編碼器 (CMMS/D-AS) 或增量編碼器 (CMMS-ST) 的驅動器，在“控制部件”電源中斷（例如：電源故障）時，工作存儲器內的偏移量數據“尺寸體系的參考點”將丟失。
– 請在“控制部件”電源中斷后啟動參考運行，以對尺度基準系統的參考點和馬達編碼器的零點進行校正。
動力/扭矩模式
功能：電流控制
在動力/扭矩模式下，馬達控制器可以通過控制接口（現場總線 / 模擬輸入端 /Festo Configuration Tool (FCT)）獲取動力/扭矩應有值（電流應有值）。
電流控制器負責處理“電流應有值”和“電流實際值”之間的偏差，并以此控制輸出級和所連接的馬達。
力/力矩的所有參數均與馬達的額定力矩及馬達的額定電流有關
力/力矩和馬達電流成比例，因此在此運行模式下只能激活該電流控制器
同步（從控模式）
功能：同步
同步運行（從運行）時，馬達控制器同步為同步應有值。為此可以使用編碼器信號“增量信號(A/B/N)、脈沖信號/方向信號 (CLK/DIR) 或前進/后退信號 (CW/CW)”。
馬達控制器從增量編碼器、控制器或主站馬達控制器中獲取同步應有值。
馬達控制器可以通過同步接口“編碼器輸入端[X10][X10.1/X10.2]”或控制接口“數字輸入端 [X10][X10.1/X10.2]”進行控制。
馬達控制器將根據編碼器信號的應有值、參數設置的刻度數和參數設定的“虛擬齒輪箱”計算得出位置應有值，并周期性將該值傳輸到位置調節器。
同步接口 [X10/X10.1/X10.2] 的增量信號“A/#A/B/#B/N/#N”可以用作同步的編碼器輸入端，或者用作編碼器模擬（默認設置）的編碼器輸出端。
同步期間，所有其他工作模式均已禁用。
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